Nachrichtenrahmen

Eine CAN-Busnachricht wird am Anfang und am Ende mit einer speziellen Bitfolge eingefasst. Man kann auch sagen, die Nachricht sei "eingerahmt". Daher spricht man bei einer Nachricht, die über den Bus läuft, von einem Nachrichtenrahmen. In der Literatur wird häufig der englische Begriff "Frame" benutzt.

Dabei werden vier Typen von Nachrichtenrahmen unterschieden:

• Der Datenrahmen (data frame)
  Eine CAN-Station benutzt den Datenrahmen, wenn sie Informationen über die Busleitung an eine andere Station sendet. Dieser Rahmentyp kommt am häufigsten vor; daher wird im folgenden Kapitel der Aufbau des Nachrichtenframes am Beispiel des Datenrahmens erklärt. Je nach Anzahl der Identifier nimmt ein Datenrahmen
  • das Standardformat oder
  • das erweiterte Format (extended format) an.
• Der Anforderungsrahmen (remote frame)
  Benötigt eine Station Daten von einer anderen, so kann sie diese anfordern. Ein solcher Anforderungsrahmen enthält vor allem den Identifier der gewünschten Information.
• Der Fehlerrahmen (error frame)
  Sobald eine CAN-Station einen Fehler auf der Busleitung feststellt, sendet sie einen Fehlerrahmen. Dieser benachrichtigt alle anderen Stationen, dass die betreffende Nachricht fehlerhaft ist. Die sendende Station wird nun ihre Sendung wiederholen.
• Der Überlastrahmen (overload frame)
  Erkennt eine CAN-Station, dass der Bus überlastet ist (also zu viel Datenverkehr über die Busleitung läuft), so sendet sie einen Überlastrahmen. Dieser veranlasst alle anderen Stationen, die Sendung für eine kurze Zeit einzustellen und zu wiederholen.