Arbitrierung

Zwei CAN-Stationen beginnen gleichzeitig eine Sendung

Wenn zwei CAN-Stationen gleichzeitig eine Nachricht auf den Bus senden wollen, so kommt es zu einer Kollision. Mit Hilfe der Arbitrierung wird die Kollision erkannt und eine Station bricht ihre Sendung kontrolliert ab.

Prinzip der Arbitrierung

Grundsätzlich gilt: Je kleiner der Identifier, desto größer ist die Priorität der Busnachricht.
Jede CAN-Station hört den Bus kontinuierlich ab. Wenn sie selbst eine Nachricht sendet, vergleicht sie den Wert eines jeden gesendeten Bits mit Wert, der tatsächlich auf dem Bus vorliegt. Sind beide Werte identisch, so kann sie ihre Sendung ungehindert fortsetzen. Wird eine Abweichung festgestellt, so liegt eine Kollision vor; eine andere Station sendet zeitgleich eine Nachricht mit höherer Priorität. Dieser Station wird Vorrang gewährt, während die eigene Sendung zu einem späteren Zeitpunkt wiederholt wird. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass Nachrichten mit höherer Priorität bevorzugt behandelt werden. Daher werden im Kfz besonders wichtige Nachrichten (z.B. im Motormanagenment oder im Bereich des Fahrwerks) mit niedrigen IDs versehen. Da ein CAN-Bus digital arbeitet, wird die Nummer des Identifiers binär kodiert. Auf diese Weise ist sie mit Bits darstellbar.